V skladu z Uredbo Sveta ministrov ZSSR z dne 27. oktobra 1960 se je začel razvoj vojaškega sistema zračne obrambe 9K33 "Osa" (prejšnje ime je bilo "Elipsoid"). Prvič je bila naloga razviti avtonomni kompleks z namestitvijo na eno samohodno plavajoče podvozje (bojno vozilo) obeh bojnih sredstev, vključno z radarskimi postajami in zaganjalnikom z raketami, pa tudi komunikacijami, navigacijo in topografijo., krmiljenje, pa tudi napajalniki.
Sijajni uspehi, doseženi pri nas v poznih petdesetih letih na področju ustvarjanja (predvsem pod vodstvom VAGračeva) kolesnih terenskih vozil na kolesih, so določili izbiro kot prototip podvozja za sistem protizračne obrambe "Osa" enega vzorcev amfibijskih oklepnih transporterjev, ki jih je v poznih petdesetih - začetku šestdesetih let na tekmovalnih osnovah razvilo več oblikovalskih birojev za enote motornih pušk.
Že januarja 1961 je oblikovalski urad tovarne ZiL zavrnil nadaljnje sodelovanje pri delu na raketnem sistemu zračne obrambe Osa, saj je nosilnost podvozja ZiL -153, ki ga je razvil - 1, 8 tone očitno nezadostno za namestitev izstrelitve z raketami in sistemi kompleksa. Iz istega razloga ni prišel zmagovalec natečaja za oklepnike, BTR-60P avtomobilske tovarne Gorky. V naslednjih nekaj letih so bila opravljena dela v zvezi s šasijo na kolesih Object 1040, ki je nastala na podlagi eksperimentalnega oklepnega transporterja Object 1015, ki so ga razvili oblikovalci avtomobilske tovarne Kutaisi (KAZ) Ekonomskega sveta Gruzije. SSR v sodelovanju s strokovnjaki z Vojaške akademije oklepnih sil.
Ker je imel oklepni prevoznik tovarne Kutaisi po projektu nosilnost le 3,5 tone, je bilo za namestitev kompleksa z maso najmanj 4,3 tone sklenjeno izključiti mitralješko oborožitev in preidejo na uporabo lahkega dizelskega motorja z močjo 180 KM. namesto 220 KM podobnega motorja, uporabljenega na prototipu. Upoštevano je bilo tudi kolesno podvozje tovarne Mytishchi MMZ-560, vendar je bila njegova uporaba povezana z nesprejemljivim povečanjem mase kompleksa na 19 ton.
Leta 1966 je oddelek glavnega oblikovalca avtomobilske tovarne Bryansk skupaj z Raziskovalnim elektromehanskim inštitutom (NIEMI, Moskva) začel ustvarjati družino posebnega plavajočega podvozja BAZ-5937, -5938 in 5939 za protiletalska letala Osa. raketni sistem, opremljen z vodnim topom, ki jim je omogočal premikanje po vodi, zmogljiv pogonski dizelski motor, navigacijska sredstva, topografija, vzdrževanje življenja, komunikacije in napajanje kompleksa (iz enote plinske turbine in iz električnega omrežja- izklopljen generator motorja propelerja). Leta 1971 se je začela njihova množična proizvodnja, sam kompleks pa je bil dan v uporabo. Proizvodnja šasij BAZ-5937 in BAZ-5939 se je nadaljevala do leta 1990. "Osa" je bila dostavljena v 25 držav sveta, v oboroženih silah Rusije pa se uporablja še danes.
Modela "5937" in "5939" s razporeditvijo koles 6x6 imata vodotesno jekleno ohišje, v premcu katerega je krmilna kabina, na sredini - tovorni prostor, na krmi pa motorni prostor. Zahtevano hitrost na plaži vzdržujejo dva vodna curka. Skoraj enakomerna razporeditev osi po dolžini stroja je povečala geometrijsko sposobnost teka in dala optimalno porazdelitev teže po kolesih. Kolesa zunanjih osi so vodljiva, kar je zmanjšalo polmer obračanja in zmanjšalo odpornost proti gibanju v njem.
Avto je prejel šestvaljni dizelski motor s 300 konjskimi močmi 5D20B-300B. Ročni menjalnik prenaša moč motorja v prenosno ohišje, opremljeno z vgrajenim diferencialom, ki ločuje pogone na desni in desni strani. Vzmetenje koles, neodvisno, torzijska palica na drogovih. Stroj je opremljen s sistemom za uravnavanje zračnega tlaka v širokoprofilnih pnevmatikah dimenzij 1200x500-508.
Na BAZ-5937 bojno posadko sestavlja pet ljudi, na BAZ-5939-dva.
Po analizi trenutnega stanja so strokovnjaki tovarne prišli do zaključka, da se dvoživke lahko uporabljajo na območjih naravnih nesreč, na primer poplav. Za to se je izkazal BAZ-5937, ki je najprimernejši.
Stroj ima precej prostorno tovorno platformo. V njem lahko prosto shranite reševalni avtomobil, manjši avtobus ali avtomobil podobne velikosti. Vozila na lastni pogon se po posebnih rampah povzpnejo v prtljažni prostor dvoživk. Poleg tega je možno prevažati ljudi in različno blago, ki tehta do 7,5 ton. Serijo takšnih vozil so dostavili estonski reševalni službi.
