Že na začetku leta 1961 so uspešni preizkusi prve ameriške rakete na trdo gorivo Minuteman-1A ZDA pripeljale do vodilnega položaja pri razvoju balističnih raket srednjega dosega. Vodstvo Sovjetske zveze se takrat ni moglo sprijazniti z dejstvom, da je ZSSR na tej tekmi postala druga za ZDA. Že 4. aprila 1961 vlada ZSSR s svojo uredbo postavlja sovjetskim inženirjem nalogo, da razvijejo in ustvarijo vsaj tri vrste raket srednjega dosega s trdnim pogonom. Po tem je več oblikovalskih birojev začelo delati na ustvarjanju prvih sovjetskih raket na trda goriva.
Skupno je bilo pod splošnim vodstvom Sergeja Koroleva več projektov. Raketa 8K96, njena druga stopnja, je nastala v KB-7 Leningradskega topniškega obrata "Arsenal", projekt je vodil glavni oblikovalec KB Pyotr Tyurin. Raketa 8K97 je bila razvita na oblikovalskem biroju v Permu pod vodstvom Mihaila Tsirulnikova, razvijala naj bi tudi prvo stopnjo rakete 8K96. Rakete 8K98 ali njeno drugo oznako, medcelinsko raketo RT-2 in 8K98P, je ustvaril sam S. Korolev skupaj z Igorjem Sadovskim, enim od ustvarjalcev rakete RT-1. Drugi sovjetski oblikovalec Mikhail Yangel je prevzel razvoj rakete 8K99; po projektu naj bi imela ta raketa prvo stopnjo na trdno gorivo, drugo na tekoče gorivo. Po temeljiti preučitvi delovnih risb je bilo odločeno, da se kot prva stopnja uporabi razvoj M. Tsirulnikova, ki ima najboljše zmogljivosti in motor na trda goriva PAL-17/7.
Vendar so leta 1963 vsa dela na projektu 8K96 ali RT-15, ki je v bistvu raketa RT-2, brez prve stopnje, prekinjena, dokler ni bila končana raketa RT-2. Po tem je bil RT-15 leta 1965 znova obnovljen kot del mobilnega kompleksa 15P696, sprejele so ga raketne sile strateške rakete Sovjetske vojske in začele serijsko proizvodnjo v tovarni Leningrad št. Razvoj SPU (samohodna lansirna naprava) 15U59 na osnovi tanka T-10 je bil izveden v oblikovalskem biroju tovarne Kirov pod vodstvom Zh. Ya. Kotina. Prav tako so bili izvedeni dogodki za ustvarjanje lansirnih kompleksov na kolesni pogon in na železniških ploščadih. Prvič je bil raketni sistem pod oznako SPU "objekt 815" demonstriran med parado 7. novembra 1965.
Po prvih poskusnih izstrelitvah je postalo jasno, da doseg rakete RT-15 (po Natovi klasifikaciji SS X-14 "Spacegoat") presega izračunano in doseže 4,5 tisoč kilometrov. Glede na to dejstvo je P. Tyurinu naročeno, naj nadaljuje z delom pri nadaljnjem razvoju rakete. Dela so potekala do leta 1970, v tem času je bilo na poligonu Kapustin Yar izvedenih 20 poskusnih izstrelkov raket RT-15. Po tem so bila dela popolnoma okrnjena, oblikovalec P. Tyurin pa je začel ustvarjati prvo raketo na trdo gorivo v ZSSR za jedrske podmornice. Zasnova 8K96 je bila sestavljena iz dveh stopenj (druga in tretja stopnja iz rakete RT-2) z nameščenimi motorji na trda goriva, posebej prilagojenimi za zagotavljanje optimalnega delovanja, tako ob izstrelitvi kot med letom. V repni del rakete so na prvo stopnjo postavili štiri stabilizatorje. Raketo so med letom upravljali s pogonskimi motorji (prva stopnja 15D27 in druga stopnja 15D92) in razdeljenimi šobami. Bojna glava rakete, skupna masa naboja 535 kg, je bila jedrska, monoblok tipa z zmogljivostjo 1, 1 megatona.
Raketa je bila usmerjena v cilj z uporabo inercialnega nadzornega sistema z žiroskopsko platformo, ustvarjenega na Znanstvenoraziskovalnem inštitutu AP pod vodstvom glavnega oblikovalca N. Pilyugina. Izstrelitev je nadzoroval sistem za daljinsko upravljanje izstrelitve, ki so ga razvili v biroju za projektiranje Impulse pod vodstvom T. Sokolova. Polnjenje goriva je bilo po nekaterih virih pritrjeno na raketni motor po tehnologiji NII-9 g Biysk z vlivanjem mase goriva v ohišje motorja. Po drugih virih so bili dodatni stroški goriva proizvedeni po tehnologiji Raziskovalnega inštituta-130 g v Permu. Prav tako je mogoče domnevati, da sta bili verjetno uporabljeni obe možnosti, tako kot pri raketi RT-2. Na prvi stopnji so bili uporabljeni naboji goriva NII-9, na drugi stopnji NII-130. Po spominih udeležencev testa, ki trdijo, da se je po odprtju čepov za šobe iz motorja izlilo vsaj vedro vode, kar ni značilno za motorje raketnih stopenj RT-2. Skupna dolžina rakete je bila 12, 7 metrov, premer od 1, 9 do 2, 1 metra, izstrelitvena teža 1,87 tone, uporabna teža bojne glave več kot 500 kg.
