Prve samohodne protiletalske puške (ZSU) so se pojavile pred izbruhom prve svetovne vojne, zlasti leta 1906 v Nemčiji je podjetje Erhard izdelalo oklepnik z visokim kotom pištole. Med prvo svetovno vojno je bilo v različnih državah proizvedenih veliko ZSU -jev na osnovi navadnih komercialnih tovornjakov. Toda takšne ZSU, ki temeljijo na neoklopljenih vozilih, so bile zelo ranljive, udariti jih je bilo mogoče celo s strelnim orožjem. Zato so se že med drugo svetovno vojno tankovsko bazo začeli uporabljati kot podvozje za samohodne protiletalske puške. Najbolj znani ZSU tega razreda sta nemški ZSU "Ostwind" in "Wirbelwind".
Ta smer razvoja vojaške opreme se je po koncu druge svetovne vojne logično nadaljevala. Hkrati je bil za povojni razvoj ZSU značilno tudi povečanje stopnje požara in števila cevnega orožja. Značilen produkt razvoja tega koncepta in povečanja ognjene moči je bila sovjetska ZSU-23-4 "Shilka", katere hitrost streljanja je dosegla 3400 nabojev na minuto.
Možna vrsta ZSU "Matador" na podlagi rezervoarja MBT-70
Hkrati se je v Nemčiji nadaljeval njihov razvoj na področju ustvarjanja takšnih bojnih vozil, namenjenih zagotavljanju zračne obrambe vojakov (tudi na pohodu) in zadnjih objektov pred sovražnimi leti in helikopterji. Konec šestdesetih let prejšnjega stoletja so v Nemčiji ustvarili poskusno protiletalsko pištolo na lastni pogon z imenom "Matador". To bojno vozilo je nastalo kot del ambicioznega ameriško-nemškega programa MBT-70 (Glavni bojni tank [za] sedemdeseta leta, glavni bojni tank za sedemdeseta leta). Rezervoar, ustvarjen po tem programu, naj bi začel služiti z vojskami ZDA in Nemčije. Delo na projektu se je aktivno izvajalo v drugi polovici šestdesetih let. Glavni cilj projekta je bil zamenjati tank M60 s sodobnejšim analogom, ki bi lahko presegel obetaven glavni bojni tank Sovjetske zveze, ki se je kasneje izkazal za T-64.
V okviru ambicioznega ameriško-nemškega projekta MVT-70 je bilo predvideno, da se na isti bazi z gosenicami ustvarijo različna pomožna bojna vozila. Eden od teh strojev naj bi bil ZSU, namenjen neposrednemu požarnemu pokrivanju kopenskih sil iz sovražnikovih letal. Osnova za ZSU naj bi bilo podvozje tanka MVT-70, katerega zasnova ni bila načrtovana za spremembe. Kompleks stolpa in oborožitve za to ZSU je razvilo znano nemško podjetje Rheinmetall. Do leta 1968 je bil popolnoma pripravljen osnutek protiletalskega stolpa, ki je prejel oznako "Matador", ki je dala ime eksperimentalnemu SPAAG.
ZSU "Matador" na osnovi tanka Leopard 1
Stolp je prejel dva radarja - sledenje tarči ali pištolo z namenom "Albis" (ki se nahaja pred stolpom) in zaznavanje cilja MPDR -12 s krožnim vrtenjem (nahaja se zadaj na strehi stolpa). V prihodnosti je takšna postavitev radarja postala tradicionalna za ogromno število ZSU. Glavno oborožitev poskusnega SPAAG-a "Matador" sta bila dva 30-milimetrska avtomatska topa Rheinmetall, ki imata hitrost streljanja na ravni 700-800 nabojev na minuto in 400 nabojev. Oba topa sta bila nameščena znotraj oklepa kupole, najverjetneje zaradi vzdrževanja. Hitrost vrtenja stolpa je bila približno 100 stopinj na sekundo. Ko so bila vsa oblikovalska dela končana, je bilo sodelovanje med ZDA in Nemčijo že ustavljeno, program za izdelavo MVT-70 se je izkazal za zelo dragega.
Kljub temu, da je bil skupni projekt za ustvarjanje glavnega bojnega tanka prikrit, razvoj, ki je bil do takrat že dosežen, ni nikjer izginil. Protivletalska kupola Matador, zasnovana za MVT-70, se je po vrsti konstrukcijskih sprememb preselila na podvozje tanka Leopard 1. Prav to vozilo je na koncu prišlo na preizkušnje, izgubilo pa je še eno nemško ZSU Gepard. Hkrati so se številni dogodki in vsa elektronska nadeva Matadorja v takšni ali drugačni obliki preselili v Gepard.
Zasnova poskusnega SPAAG -a "Matador" je imela svoje prednosti in slabosti. Nedvomna prednost je bila postavitev radarja za sledenje cilju v sprednji del kupole med dvema 30 -milimetrskima avtomatskima puškama - zaradi tega je bil izračun cilja "naraven", ni bilo treba preračunavati kotov. Hkrati je pri Nemcih prevladoval racionalizem, ki je pretehtal vse argumente za in proti, odločili so se, da bi bile 4 puške s takšno določbo ognja preveč, dve puški pa večji od sovjetskega kalibra "Shilka", bi se spopadel s porazom ciljev. Pomanjkljivosti poskusnega bojnega vozila so vključevale dejstvo, da so bili oblikovalci ZSU -ja, potem ko so orožje namestili na klasičen način, prisiljeni narediti ogromne luknje na straneh stolpa, namenjene za izstrelitev izrabljenih nabojev na vseh položajih avtomatskega puške. In z odstranitvijo praškastih plinov iz bojnega prostora se ni vse izšlo prav.
Toda tudi v tej obliki bi lahko "Matador" dali v uporabo, če Nemci ne bi analizirali možnih možnosti in trendov v razvoju tega razreda tehnologije. Nemška vojska je menila, da bodo v prihodnosti potrebovali povečanje dosega pištol v višino, kar je samodejno zahtevalo od oblikovalcev, da namestijo močnejše puške velikih kalibrov. Toda v obstoječi postavitvi je bilo izgradnjo kalibra avtomatskih topov preprosto nemogoče: obstoječa kupola preprosto ni ustrezala velikim puškam in zdelo se je nerealno, da bi radikalno povečali njeno velikost. Oblikovalci so morali najti drugo pot in našli so jo. Prav on je bil implementiran v postavitev ZSU "Gepard", ki jo je sprejel Bundeswehr. Ta SPG je prejel 35 -milimetrske avtomatske puške, ki so bile odstranjene iz oklepne kupole.
ZSU "Gepard"
ZSU "Gepard" s 35-milimetrskimi avtomatskimi topovi, ki se nahajajo ob straneh stolpa, je temeljil tudi na tanku Leopard 1 in prav ona je bila nazadnje dana v uporabo. Pravzaprav je bila nemška ZSU nekoliko slabša od sovjetske ZSU Shilka, ki je bila splošno znana na zahodu in je močno vplivala na hitrost streljanja pušk, kar zadeva radar. Imel je ločen radar za odkrivanje in sledenje ciljem, kar je omogočalo normalno iskanje zračnih ciljev ter spremljanje že zaznanih sovražnikovih letal in helikopterjev.
