Za zamenjavo M16, ki ni zelo primeren za mestne bojne razmere, je izraelsko podjetje IMI TAAS (Israel Military Industries) v 90. letih začelo razvijati novo generacijo orožja z uporabo zdaj modne sheme bullpup. To je shema postavitve osebnega orožja, kjer se revija, vijak in strelni mehanizem nahajajo za ročajem pištole s sprožilcem (običajno v napravi). Velika prednost te sheme je, da je z določenimi dimenzijami orožja mogoče povečati dolžino cevi, kar pomeni povečanje natančnosti streljanja. Ali pa, če je potrebno ohraniti določeno dolžino cevi, je mogoče skrajšati dolžino puške in s tem izboljšati njeno težo, velikost in ergonomske lastnosti. Pomanjkljivosti te sheme "bullpup" praviloma vključujejo lokacijo okna za izmet nabojev, ki se nahaja v bližini zadnjice orožja (pri streljanju z leve rame naboji letijo pred obraz borca) in močan spust (skozi dodaten element med sprožilcem in udarcem).
Novi mitraljez ni predelava ali posodobitev drugega orožja, ampak je nastal, kot pravijo, iz nič.
Leta 1998 so bili predstavljeni rezultati razvoja IMI TAAS, in sicer nove puške, imenovane Jurišna puška Tavor za 21. stoletje (TAR-21-: "jurišna puška enaindvajsetega stoletja" Tavor "). javno. Natančneje, predstavljena je bila cela serija pušk, od vojaškega modela TAR-21 in njegove ostrostrelske različice STAR-21 s cevjo, podaljšano na 460 mm, optičnim nišanom in zložljivimi dvonožci do kompaktne različice MTAR-21 z 250 mm sod za potrebe varnostnih služb. Popolnoma vsi modeli novega orožja so zasnovani za uporabo standardnih nabojev iz M16 in za streljanje s konvencionalnimi Natovimi naboji kalibra 5, 56 mm.
Telo nove puške je izdelano iz trpežnih polimernih materialov in ojačano z vložki iz lahkih in jeklenih zlitin. Razvijalci orožja so opustili standardni "mehanski" pogled, puško so opremili z zunanjim kolimatornim nišanom z vgrajenim laserskim označevalcem. Da ne bi utrudili vojakov z nenehnim vklapljanjem in izklapljanjem, se pogled samodejno vklopi, ko povlečete zaklop, in se izklopi, ko je treba orožje izprazniti. Zdaj je opremljen s cenejšim merilnikom brez laserskega označevalca.
Vojaški strokovnjaki ocenjujejo novo generacijo izraelske jurišne puške kot skoraj idealno orožje za boj v mestu-izkazalo se je lahko in hkrati hitro streljanje ter tudi priročno pri streljanju iz roke. Pomanjkljivost so visoki stroški v primerjavi z običajnim M16. TAR-21 stane 10-krat več ali 1000 USD.
Poleg Izraela so TAR-21 oboroženi s posebnimi silami vojske Indije, Gruzije, Azerbajdžana, Brazilija pa jih proizvaja po licenci.
